A censura é tão antiga quanto a sociedade humana. Mas para algumas pessoas ela representa a violação do direito de livre expressão; para outras representa um instrumento necessário à defesa dos princípios morais.
A censura existe, de alguma forma, em todas as comunidades humanas, presentes ou passadas e em qualquer parte do mundo. De forma política, moral ou religiosa, a censura baseia-se em certos princípios reunidos em uma ideologia pré definida que orienta sua actividade fiscalizadora e/ou repressora. No entanto, em alguns casos, tem servido para encobrir interesses particulares de pessoas ou de grupos. Exerce-se a censura por meio do exame e da classificação do que se considera imoral, crime, pecado, heresia, subversão ou qualquer outro acto susceptível de supressão e/ou punição exemplar. Do ponto de vista da forma pela qual é exercida, a censura pode ser preventiva, repressiva e indirecta. Censura prévia ou preventiva é o direito que tem o governo de exercer vigilância sobre a publicação de livros ou periódicos, assim como da encenação de peças teatrais, fora da intervenção dos tribunais. Em muitos países, no entanto, a censura ao texto impresso é feita após a publicação, de acordo com o princípio segundo o qual o cidadão deve assumir a responsabilidade de seus actos. Nesses casos, a censura chama-se punitiva ou repressiva. Estudos sociológicos mostram que o maior rigor da censura, do ponto de vista da moral sexual, coincide com a ascensão política da classe média, possivelmente porque essa supremacia só se mantém pelo trabalho e dos hábitos morigerados, virtudes que seriam abaladas pelo maior relaxamento sexual. Já a aristocracia, quando está no poder, não dá a mesma importância a esse aspecto.
A Grécia antiga foi a primeira sociedade a elaborar uma justificativa ética para a censura, com base no princípio de que o governo da pólis (cidade-estado) constituía a expressão dos desejos dos cidadãos, e que portanto podia reprimir todo aquele que tentasse contestá-lo. Mesmo na sociedade ateniense, mais liberal, alguns delitos de opinião podiam ser punidos com a morte, como prova a execução de Sócrates, obrigado a beber cicuta ao ser condenado por irreligiosidade e corrupção dos jovens. O respeito a alguns princípios de ordem parecia tão arraigado na sociedade de Atenas, que até mesmo Platão, discípulo de Sócrates, defendia a censura como um dos requisitos essenciais ao governo. Durante todo o período medieval as autoridades eclesiásticas impuseram uma rígida concepção do mundo, com base em princípios que se queriam eternos e imutáveis. Os tribunais do Santo Ofício exerciam uma censura de carácter moral, político e religioso, sendo os réus submetidos a torturas, a longos períodos de prisão ou à morte na fogueira.
Depois da Reforma Protestante, o clima geral de intransigência religiosa, tanto nos países católicos quanto nos protestantes, deu ensejo ao recrudescimento das práticas repressoras. A Igreja Católica publicou, durante o Concílio de Trento, o Index librorum prohibitorum, relação de obras cuja leitura era terminantemente proibida aos fiéis. Nos países protestantes, as proibições não se limitavam aos livros católicos, mas também aos de outras igrejas reformadas. Na Grã-Bretanha, por exemplo, o anglicanismo oficial reprimiu severamente a defesa pública do puritanismo. No mundo moderno alguns factores impuseram várias modificações no conceito de censura. Tal processo foi fruto de um longo trabalho de educação que permitiu um espírito crítico mais aguçado; a disseminação de obras, desde as artísticas às de informação, como as enciclopédias, diminuíram o grau de desinformação e minimizaram superstições e preconceitos. Mesmo assim, o século XX assistiu ao nascimento e derrota de regimes tragicamente autoritários, em que a censura teve uma actuação patológica pelo rigor com que foi exercida e pela virulência de seus princípios. Assim ocorreu na Europa, com o governo nazista na Alemanha, fascista na Itália, franquista na Espanha e salazarista em Portugal.
Em nome do socialismo, a União Soviética e todos os países do bloco socialista, assim como Cuba, China e demais países socialistas da Ásia, adoptaram uma censura tão rigorosa e obscurantista quanto a do fascismo e nazismo. O movimento da contracultura e pelos direitos civis, nascido nos Estados Unidos e disseminado em todo o mundo, trouxe uma mudança radical de padrões e valores, que muito contribuiu para o desprestígio da censura e o fortalecimento da democracia.